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　　上肢康復機器人用于腦卒中偏癱患者的康復訓練。采用耐磨外骨骼設計，氣動驅動。該機器人不僅可以直接、準確地模擬手臂的各種運動，還可以利用患者一側健康手臂的自主運動信息，直接驅動患者患肢進行后續康復運動。

　　康復訓練可以很容易地實現患者上肢的被動、半主動、主動、隨動和組合訓練模式。有了這個機器人，中風偏癱患者可以在社區醫院或家庭接受個性化的康復訓練。一種可穿戴式外骨骼上肢康復訓練機器人，采用氣動控制，易于實現手臂和手指關節的運動仿真。

　　該機器人采用三自由度設計，在肩關節處采用虛擬軸實現機構與上肢的緊密連接，在手腕處采用一套空間六桿機構實現手腕的伸屈、內收和外展兩個自由度。

　　同時，在每個旋轉副處增加角度傳感器，采集反饋機構運動的角度信息，它可以直接準確地模擬機器人真實手臂的各種運動，還可以利用患者健康手臂的獨立運動信息，直接驅動患者患肢在另一側進行后續康復。